Компания основана молодым итальянским предпринимателем Ивано Беджио (Ivano Beggio), который проявил инициативу по открытию производства мопедов и мокиков с покупными 50-кубовыми двигателями. В 1980-е годы ознаменовали бурный рост компании. В 1999 году Aprilia объявила о производстве 300 000-й единицы мототехники, выйдя по объемам продаж на второе место в Европе.

В 2000 году компания прибрела известные итальянские мотоциклетные фирмы Motо Guzzi и Laverda.
На тот момент Aprilia принадлежало 17% европейского рынка 50-кубовых скутеров, 30% рынка 50-кубовых и 11% рынка 125-кубовых мотоциклов. В конце 90-х годов Aprilia построила собственный завод по производству двигателей и впервые в мире освоила изготовление двухтактных двигателей с прямой подачей топливо-воздушной смеси системы Ditech (по лицензии Orbital).

В 2004 году компания Aprilia приостановила производство мотоциклов борясь с нарастающей задолженностью, которая составила 147 миллионов фунтов стерлингов. В том же году было объявлено о покупке 100% активов Aprilia Group компанией Piaggio.

В результате сделки, итальянский концерн Piaggio имел под своим крылом много популярных европейских брендов, таких как Vespa, Gilera, Aprilia, Moto Guzzi и Laverda (а позже и Derbi), тем самым образовав мощный холдинг Piaggio Group.